lesson1

Lesson5:自分の位置をしる（静止時）

このlessonでのポイント:

静止してプレイヤは、視覚情報からどうしてフィールド上の位置を計算するか。

Lesson3でみたようにサッカーサーバから受け取るsee情報は，

プレイヤの向いている方向を中心とする相対位置情報(q度の向きに距離rだけ離れた位置),
誤差を含んでいます。

今回は，

see情報の flag 情報から自分の位置の計算方法と
サッカーサーバが誤差を与える方法

について説明します．
フィールド上には、図.1に示すような仮想的なflagがあります。
(flag c) は、フィールドの真中 (0 ,0)、(flag l b) は左下のコーナ( -フィールドの長さ /2, フィールドの幅 /2) にあります。
各ラインに沿って、10m毎にflagがあります。たとえば、(flag t l 20) は上のサイドラインにそって、センタラインから左に 20m にある。但し、ラインに沿いの flag はラインから 5m 外側にあるので、(-20, フィールドの幅 /2 + 5) にああります。

ObjectInfoクラスのサブクラスFlagInfo のインスタンスを作成するときに、フィールドの位置情報を追加するようにします。
ObjectInfo.javaからFlagInfo クラスに関する行をコメントにし、新たにFlagInfo.javaを作成します。

FlagInfoプログラムの説明：

行5:
FlagInfoクラスはObjetInfoクラスを継承するサブクラスです．
さらに、implementsでインターフェースクラスであるParameterクラスを継承しています。
（Javaは多重継承（複数のクラスからの継承）はありません。
但し、インターフェースクラスを多重継承することはできます。）
ここでは、フィールドやペナルティアリアの大きさを示す定数 {FieldLength, FieldWidth, PenaltyAreaLength, PenaltyAreaWidth, GoalWidth}を定義します。

Player3プログラムの説明：
Player3クラスはPlayer2クラスのサブクラスです。
行47-76:
see情報を{ball, player, gola, flag, line}に応じて分類します。

行78-108:
flagの情報を用いて自分の位置を計算します。

配列p_flag[]の最初の２つのflagを計算の基準に選ぶ。
三角測量の原理から（位置のわかっている２点への距離とその間の角度から自分の位置を計測する）位置を求める。

プログラムの実行：
1番のプレイヤ (-47, 0) に対する実行結果です。
-------------------------------------------------
where_am_i (x, y, r0) = -46.48714671064405, -0.6835002660206726, 68.0
   angles (j-i, a, b) = 70.0, 56.72617615567415, -53.273823844325854
ObjectInfo       [type]=        flag
[distance, direction]=        58.0    -35.0
[distChange, dirChnage]=      0.0     0.0
[bodyDir., HeadDir.]= 0.0     0.0
{area, hori, vert, no}=               c       t       0
{position_x, y}=      0.0     -34.0
ObjectInfo       [type]=        flag
[distance, direction]=        58.0    35.0
[distChange, dirChnage]=      0.0     0.0
[bodyDir., HeadDir.]= 0.0     0.0
{area, hori, vert, no}=               c       b       0
{position_x, y}=      0.0     34.0
　　　　：
where_am_i (x, y, r0) = -47.439688790427525, -0.10891792782165055, 52.5
   angles (j-i, a, b) = -17.0, 144.15548256831113, 18.844517431688864
ObjectInfo       [type]=        flag
[distance, direction]=        58.0    -13.0
[distChange, dirChnage]=      0.0     0.0
[bodyDir., HeadDir.]= 0.0     0.0
{area, hori, vert, no}=               c       b       0
{position_x, y}=      0.0     34.0
ObjectInfo       [type]=        flag
[distance, direction]=        105.6   -30.0
[distChange, dirChnage]=      0.0     0.0
[bodyDir., HeadDir.]= 0.0     0.0
{area, hori, vert, no}=               r       b       0
-------------------------------------------------
正しい位置(-47, 0)に大体あった値(-46.4., -0.683.)や(-47.4., -0.108.)とが表示されるのは、サッカーサーバが距離に応じて誤差が入るように、距離 d を切り上げを含む以下の計算をした後の距離d'を出力しているからです。
    d'=Quantize(exp(Quantize(log(d), 0.01), 0.1)
    Quantize(V, Q)=celieng(V/Q)*Q
　　(manual [Ver.5] 3.2.1Visual Informaion, Unreliability of Information about Far Ojectsの項)
左の図はy=d のグラフ、右の図はy=Quantize(exp(Quantize(log(d), 0.01), 0.1)のグラフ.

プログラムリスト

Client.java
Player.java
Player1.java
Player2.java
Player3.javaP
ObjectInfo.java
Parameter.java
FlagInfo.java
Makefile

課題：

上記のプログラムでは、see情報にある最初の2つのフラグを使用している。

プログラム参考：
http://java.sun.com/Series/Tutorial/java/javaoo/index.html